基于交流变频调速的浮式起重机负载均衡控制

摘要

海上浮式起重机，在作业过程中随着环境因素的影响，比如风向、洋流、浪涌等变化，导致起重机在吊载过程中出现负载不平衡的趋势，引起吊载安全的问题，同时也引起整体配电的突变的情况，为了决以上问题，提出了一种基于变速的船用起重机货物平衡检测方法。根据交流调速的基本原理，对交流调速技术进行了分析，对变频器的输出进行了校正，进一步控制起重机的执行机构来弥补作业过程中的负载变化，使得达到根据负载变化而变化的均衡控制。采用负载均衡算法在对变频器控制的之间形成逻辑链接，实现对变频驱动系统输出能量达到均衡控制的目的；通过对起重机执行机构对应变频器的主从（D2D)控制，对比试验验证了控制方法的合理性，实验结果表明，该控制方法能有效达到负载均衡控制的效果，能够满实际作业要求。根据起重船的PID控制策略，阐述了基于原始载荷结构的PID控制方法，并进行了系统仿真，结果表明控制效率满足技术要求，对保证升级过程的安全起到了重要作用。