载荷变化条件下自动化旋转设备平衡控制技术研究

摘要

自动化旋转设备在运行过程中经常会出现由于载荷发生变化而产生的不平衡现象，传统的固定角度补偿方法不能满足精密定位的要求。文中以无人机机库中的转盘式转动装置为研究对象，提出一种基于力矩平衡的载荷自适应平衡控制方法。该方法利用实时检测各个承载部件的装载状态和旋转角度来建立重力力矩和机械约束力矩的目标函数，用迭代优化算法求解修正角度，驱动伺服电机完成精准补偿。