磁吸打磨机器人定位与姿态控制技术研究

摘要

磁吸打磨机器人是完成大型钢结构表面自动化打磨的重要设备，它的定位、姿态控制精度好坏影响到作业质量和安全。文中对本领域核心技术进行系统的分析，主要包含运动学建模、多传感器融合感知、轨迹规划和姿态协同控制等几个方面。就磁吸附爬壁机器人运动控制而言，目前的研究按照层次可以分为关节控制、轨迹跟踪、任务操作等，其控制方法可以分为经典控制、先进控制、智能控制三类。文中又对磁吸附着稳定性、复杂曲面自适应以及动态调整等进行研究。研究表明，采用视觉测量和力位混合控制相结合的方式可以提高系统的位姿精度以及打磨的一致性。